Je jednou ze 4 hlavních cest jógy. Dříve se jmenovala Aštanga jóga (= osm údů). 200-300 let před Kristem byla přejmenována na Rádža jóga = Královská cesta. 
     Rádža jóga je cesta postupného ovládnutí nejprve těla a poté mysli, která zahrnuje 8 stupňů/úrovní. Poprvé byla podrobně popsána v Patandžaliho Jógasútrách. (Některé prvky Rádža jógy jsou obsažené v Hathajóze).

8 stupňů jógy

1. JAMA 
   = sebeovládání, sebekontrola. 5 přikázání, které bychom dělat neměli. Více ZDE.
   
   
2. NIJAMA
   5 etických zásad, které bychom měli dodržovat. Více ZDE.
   
   
3. ÁSÁNA
   = Poloha těla (nebo také podložka, podstavec). Když se naučíme předchozích 10 zásad, pak se teprve můžeme posunout k Ásánám. Ásány (tělesné polohy/cviky) se praktikují uvolněně, nedynamicky, nenásilně a klidně, abychom neporušili zásady Jamy a Nijamy a vytvořili z mysli a těla plně harmonický celek. Je-li ásána provedena správně, adept v ní přestane vnímat dualitu, zmizí i vědomí a pocity těla. Jógových Ásanových pozic je 84 tisíc.
   
   
4. PRANÁJÁMA
   = Ovládnutí prány. Práce s pránou - učíme se ovládnout a pracovat s pránou, umět ji směrovat a zastavit. Bez správného dýchání Ásána nelze provést dobře. Původně měla tato cvičení usnadnit zpěv manter při rituálech a zklidnit mysl při meditacích. Prací s dechem ovlivňujeme tok energie v těle. Klidně a uvolněné dýchání je nezbytné při meditaci. Pranájámických technik je celá řada.
   
   
5. PRÁTJÁHÁRA
   = Odtažení, obrácení mysli a pozornosti dovnitř od vnějších vzruchů. Vnější pratjáhára - oddělení pozorování vnějšího světa od vnitřního. Vnitřní pratjáhára - odvedení pozornosti od myšlenek a soustředění se na vnitřní pozorování. Když se mysl odpojí od těchto vazeb, začne se čistit. Když se daří odpojit od myšlenek, přecházíme do dalšího stupně - Dhárany.
   
   
6. DHÁRANA
   = Koncentrace. Soustředění na jeden bod, jednu věc (např. dech nebo na plamen svíčky). Zúžení a zaostření pozornosti je předstupněm před meditací. Rozmělněním a zjemněním proudu myšlenek odhalujeme vnitřní mentální sílu mysli. Nekontrolované myšlenky brání následujícímu stupni - meditaci (dhjáně).
   
   
7. DHJÁNA
   = Meditace. Pro vysvobození z koloběhu znovuzrozování (samsára) jsou meditace klíčové. Při meditaci se čistí mysl. Jakmile se naučíme udržet soustředění na určitý předmět (dhárana), začne se postupně rozvíjet nová kvalita - nepřerušované plynutí bez úsilí spojené s poznáním. Tento vnitřní nepřerušovaný tok vnitřních vjemů se nazývá meditace - uvnitř dochází ke spojení obrazů, zvuků a dalších smyslových vjemů spolu s poznáním. Pravidelnou praxí se meditace stávají živoucím světem "bytí".
   
   
8. SAMÁDHÍ
   = ustálení, upevnění. Někdy označováno jako Nirvána nebo čtvrtý stav. Jeden ze 4 stavů vědomí, který převyšuje všechny ostatní - bdění, snění, spánek, vědomí. Dokonalé pohroužení, extatický stav, který nastává při úplném splynutí s předmětem meditace - s Bohem. Stav kdy dojde zcela ke splynutí vnějšího a vnitřního, rozpuštění všech dualit-protikladů a oddělenosti, ustává myšlení, je jen láska, jeden časoprostor, čisté vědomí a "hlasité ticho" - puruša čili "Átman".
   Na začátku bývá v krátkých záblescích, později je častější. 
   Samádhí má několik úrovní a stupňů. Konečné osvobození (Mókša) nastává až po rozpuštění karmy.